С самого начала у Yamaha была концепция гибридного велосипеда (сочетание рабочей и вспомогательной силы) с усилителем. Это должен был быть новый вид транспорта, тесно связанный с повседневной жизнью людей, который подошёл бы для холмов и других дорог, с которыми обычные велосипеды плохо справляются. Исследования велосипедов с компактным двигателем начались в 1970-х годах, но только в апреле 1988 года началась разработка концепции, при которой мощность передавалась на педали посредством комбинации аккумуляторов и электродвигателя. Система позволяла пользоваться техникой как обычным велосипедом, при этом обеспечивалась дополнительная помощь электродвигателем.
Наиболее важным аспектом разработки был механизм для обеспечения оптимальной мощности посредством нажатия на педаль. Компания Yamaha смогла разработать механизм точного управления вращением электродвигателя благодаря быстро развивающимся инновациям в области электроники. Первоначально управление усилением было неудобным с 8-битным процессором, но использование 16-битного процессора обеспечивало плавное и быстрое управление вращением. Разработка стремительно продвигалась, и было принято решение о названии «PAS» (Power Assist System).
Законы о дорожном движении были серьезной проблемой, когда дело доходило до коммерциализации. Чтобы сделать продукт доступным для всех, было важно, чтобы он считался велосипедом, и от водителей не требовалось наличие прав или шлема.Yamaha вела переговоры с Министерством транспорта (нынешнее Министерство земли, инфраструктуры и транспорта) и Национальным полицейским управлением в августе 1990 года. Поскольку категории «электрогибридный велосипед» в то время не существовало, компания объясняла, что данный продукт был продолжением обычного велосипеда, и роль двигателя заключалась в помощи водителю. Власти признали социальную выгоду и общественную полезность продукта, признав его удобным видом транспорта, который позволит экономить энергию, уменьшать пробки на дорогах и сокращать выбросы.
О PAS было объявлено 27 июля 1990 года. Поскольку это был совершенно новый продукт, необходимо было провести техническое обучение дилеров и наладить систему обслуживания. К выпуску на рынок отнеслись осторожно. Первоначально продажи были ограничены магазинами, открытыми в префектурах Канагава, Сидзуока и Хёго для мониторинга, начиная с 1 ноября 1993 года. Однако количество предварительных заказов превысило 1000 единиц, произведенных ограниченным тиражом, поэтому компании пришлось немедленно увеличить производство до 3000 единиц. Также были проведены тестовые заезды, которые привлекли около 10 000 участников. Проведенные там опросы были учтены в продвижении продукта.
PAS стал большим хитом, и в 1994 году производство было немедленно увеличено с 10 000 до 30 000 единиц. В этот сегмент вошли и другие компании, что еще больше способствовало распространению популярности велосипедов с электроприводом. К октябрю 1997 года совокупное производство энергоблоков PAS достигло 250 000 штук.
